机械臂电气接口

1 机械臂底座电气接口

1.1 底座介绍

  • A. 底座上侧接口、显示屏和按钮如图 2.1.1.2-1 所示:

    图 2.1.1.2-1 底座正面

    • ① 功能接口组一
    • ② Basic显示屏
    • ③ 按钮1 , 按钮2 , 按钮3
  • B. 底座左侧接口如图 2.1.1.2-2 所示:

    图 2.1.1.2-2 底座左侧

    • ① Grove 1 , Grove 2
    • ② 电源DC接口
    • ③ 功能接口组二
    • ④ 复位按钮
    • ⑤ Type C 接口
    • ⑥ Grove 3
  • C. 底座右侧接口如图 2.1.1.2-3 所示:

    图 2.1.1.2-3 底座右侧

    • ① 功能接口组三
  • D. 底座底部接口如图 2.1.1.2-4 所示:

    图 2.1.1.2-4 底座底部

    • ① 功能接口组四

1.2 底座接口说明

注意: 功能接口组均为2.54mm杜邦接口,外部可使用2.54mm杜邦线。

  • A. 功能接口组一与功能接口组四各个接口的定义一致,每个接口的定义如表 2.1.1.2-1 所示:
表 2.1.1.2-1
标签 信号名 类型 功能 备注
18 G18 I/O GPIO18 在使用TF卡时不可用
19 G19 I/O GPIO19 在使用TF卡时不可用
23 G23 I/O GPIO23 在使用TF卡时不可用
22 G22 I/O GPIO22
21 G21 I/O GPIO21
G GND P GND
3V3 3V3 P DC 3.3V
5V 5V P DC 5V
  • B. 功能接口组二与功能接口组三各个接口的定义一致,每个接口的定义如表 2.1.1.2-2 所示:
表 2.1.1.2-2
标签 信号名 类型 功能 备注
3 G3 I/O GPIO3 在使用TypeC 或 Grove 2 时不可用
1 G1 I/O GPIO1 在使用TypeC 或 Grove 2 时不可用
16 G16 I/O GPIO16 暂不支持
17 G17 I/O GPIO17 暂不支持
2 G2 I/O GPIO2
5 G5 I/O GPIO5
25 G25 I/O GPIO25 暂不支持
26 G26 I/O GPIO26 在使用Grove 1 时不可用
35 G35 I/O GPIO35 暂不支持
36 G36 I/O GPIO36 在使用Grove 1 时不可用
RST RST - Controller reset 暂不支持
BAT BAT - BTTERY 暂不支持
3V3 3V3 P DC 3.3V
5V 5V P DC 5V
G GND P GND

注意:

  1. I: 仅作为输入。

  2. I/O: 该功能信号包含输入和输出组合。

  3. 当管角设置为输出端时,它将输出电压3.3V。

  4. 1、单个管角的拉电流随管脚数量增加而减小,从约40mA减小到29mA。

  5. 如果某个GPIO被设置为输出模式时,输出高电平信号,电路连接如图 2.1.1.2-5 所示,LED灯将点亮。

图 2.1.1.2-5

  1. 关于功能接口的其他功能表如图 2.1.1.2-6 所示,使用其他功能的情况下,IO功能不可用。

图 2.1.1.2-6

  • C. 电源DC接口:使用DC电源插座,外径6.5mm,内径2.0mm;可使用厂家配备的8.4V 5A DC电源适配器给 myCobot 280 进行供电。

  • D. Grove接口:Grove接口定义图 2.1.1.2-7、图 2.1.1.2-8、图2.1.1.2-9 所示

    图 2.1.1.2-7 Grove 1

    图 2.1.1.2-8 Grove 2

    图 2.1.1.2-9 Grove 3

  • E. Type C 接口:可用于和PC端连接通讯,使用该接口时,G1、G3接口被占用。

  • F. 复位按钮:用于主控系统复位时使用。

  • G. 按钮A、按钮B和按钮C:配合显示屏进行功能操作使用。

  • H. 显示屏:使用2 inch的IPS屏幕,可用于显示 myCobot 通讯状态/配合按钮校正机器人原点等功能。

2 机械臂末端电气接口

2.1 机械臂末端介绍

  • A. 机械臂末端如图 2.1.1.2-10 和图 2.1.1.2-11 所示:

    图 2.1.1.2-10 机械臂末端

    • ① 舵机接口
    • ② Atom

    图 2.1.1.2-11 机械臂末端

    • ① 功能接口组五
    • ② Grove 4
    • ③ Type C

2.2 末端接口说明

  • A. 功能接口组五各个接口的定义如表 2.1.1.2-3 所示:
表 2.1.1.2-3
标签 信号名 类型 功能 备注
5V 5V P DC 5V
GND GND P GND
3V3 3V3 P DC 3.3V
G22 G22 I/O GPIO22
G19 G19 I/O GPIO19
G23 G23 I/O GPIO23
G33 G33 I/O GPIO33

注意:

  1. I: 仅作为输入。

  2. I/O: 该功能信号包含输入和输出组合。

  3. 当管角设置为输出端时,它将输出电压3.3V。

  4. 1、单个管角的拉电流随管脚数量增加而减小,从约40mA减小到29mA。

  5. 如果某个GPIO被设置为输出模式时,输出高电平信号,电路连接如图 2.1.1.2-12 所示,LED灯将点亮。

图 2.1.1.2-12

  • B. Type C接口:可用于和PC端连接通讯,更新固件使用。

  • C. Grove 4: 定义如图 2.1.1.2-13 所示

​ 图 2.1.1.2-13 Grove 4

  • D. 舵机接口:用于末端拓展夹爪时使用,当前支持配套的自适应夹爪使用。

  • E. Atom:用于 5X5 RGB LED(G27)显示和按键功能(G39)

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