机械臂电气接口

1 机械臂底座电气接口

1.1 底座介绍

• A. 底座上侧接口、显示屏和按钮如图 2.1.1.2-1 所示:

  

  图 2.1.1.2-1 底座正面

  • ① 功能接口组一
  • ② Basic显示屏
  • ③ 按钮1 , 按钮2 , 按钮3

• B. 底座左侧接口如图 2.1.1.2-2 所示:

  

  图 2.1.1.2-2 底座左侧

  • ① Grove 1 , Grove 2
  • ② 电源DC接口
  • ③ 功能接口组二
  • ④ 复位按钮
  • ⑤ Type C 接口
  • ⑥ Grove 3

• C. 底座右侧接口如图 2.1.1.2-3 所示:

  

  图 2.1.1.2-3 底座右侧

  • ① 功能接口组三

• D. 底座底部接口如图 2.1.1.2-4 所示:

  

  图 2.1.1.2-4 底座底部

  • ① 功能接口组四

1.2 底座接口说明

注意: 功能接口组均为2.54mm杜邦接口，外部可使用2.54mm杜邦线。

• A. 功能接口组一与功能接口组四各个接口的定义一致，每个接口的定义如表 2.1.1.2-1 所示:

• B. 功能接口组二与功能接口组三各个接口的定义一致，每个接口的定义如表 2.1.1.2-2 所示:

注意:

1. I: 仅作为输入。

2. I/O: 该功能信号包含输入和输出组合。

3. 当管角设置为输出端时，它将输出电压3.3V。

4. 1、单个管角的拉电流随管脚数量增加而减小，从约40mA减小到29mA。

5. 如果某个GPIO被设置为输出模式时，输出高电平信号，电路连接如图 2.1.1.2-5 所示，LED灯将点亮。

图 2.1.1.2-5

1. 关于功能接口的其他功能表如图 2.1.1.2-6 所示,使用其他功能的情况下，IO功能不可用。

图 2.1.1.2-6

• C. 电源DC接口：使用DC电源插座，外径6.5mm，内径2.0mm；可使用厂家配备的8.4V 5A DC电源适配器给 myCobot 280 进行供电。

• D. Grove接口：Grove接口定义图 2.1.1.2-7、图 2.1.1.2-8、图2.1.1.2-9 所示

  

  图 2.1.1.2-7 Grove 1

  

  图 2.1.1.2-8 Grove 2

  

  图 2.1.1.2-9 Grove 3

• E. Type C 接口：可用于和PC端连接通讯，使用该接口时，G1、G3接口被占用。

• F. 复位按钮：用于主控系统复位时使用。

• G. 按钮A、按钮B和按钮C：配合显示屏进行功能操作使用。

• H. 显示屏：使用2 inch的IPS屏幕,可用于显示 myCobot 通讯状态/配合按钮校正机器人原点等功能。

2 机械臂末端电气接口

2.1 机械臂末端介绍

• A. 机械臂末端如图 2.1.1.2-10 和图 2.1.1.2-11 所示:

  

  图 2.1.1.2-10 机械臂末端

  • ① 舵机接口

  • ② Atom

    

  图 2.1.1.2-11 机械臂末端

  • ① 功能接口组五
  • ② Grove 4
  • ③ Type C

2.2 末端接口说明

• A. 功能接口组五各个接口的定义如表 2.1.1.2-3 所示:

注意:

1. I: 仅作为输入。

2. I/O: 该功能信号包含输入和输出组合。

3. 当管角设置为输出端时，它将输出电压3.3V。

4. 1、单个管角的拉电流随管脚数量增加而减小，从约40mA减小到29mA。

5. 如果某个GPIO被设置为输出模式时，输出高电平信号，电路连接如图 2.1.1.2-12 所示，LED灯将点亮。

图 2.1.1.2-12

• B. Type C接口：可用于和PC端连接通讯，更新固件使用。

• C. Grove 4: 定义如图 2.1.1.2-13 所示

  

​ 图 2.1.1.2-13 Grove 4

• D. 舵机接口：用于末端拓展夹爪时使用，当前支持配套的自适应夹爪使用。

• E. Atom：用于 5X5 RGB LED（G27）显示和按键功能（G39）